Dstar Lite

Dstar Lite is 'n C implementering van die D * Lite algoritme soos uiteengesit in [Koenig, 2002].
Daar is 'n paar klein veranderinge aan hierdie kode om berekening tyd en afstand pad te verbeter. Dit is 'n baie eenvoudige stuk sagteware en moet baie min tyd om te verstaan ​​en te integreer nie.
Instruksies:
[K / Q] - Sluit
[R / R] - herbeplan
[A / A] - Toggle Auto herbeplan
[C / C] - Duidelike (weer)
links kliek - maak sel onbegaanbaar (koste -1)
middelste muis kliek - doel skuif na sel
regter muis kliek - beweeg begin sel
Die sel kleure is soos volg:
Red - onbegaanbaar
Green - traversable maar met veranderde koste
Rooi / groen met 'n klein pers vierkante - Die sel is op die openList
Geel - begin sel
Pers - doel sel
Die gebruik in jou eie bron:
Hier is 'n eenvoudige werkende toets program wat die klas Dstar gebruik:
include "Dstar.h"
int main () {
 Dstar * dstar = nuwe Dstar ();
 lys mypath;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Stel begin (0,0) en die doel om (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // Stel sel (3,4) om nie traversable wees
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Stel stel (2,2) om kos 42,432
 dstar-> herbeplan (); // Beplan 'n pad
 mypath = dstar-> getPath (); // Haal pad
 dstar-> updateStart (10,2); // Begin beweeg na (10,2)
 dstar-> herbeplan (); // Beplan 'n pad
 mypath = dstar-> getPath (); // Haal pad
 dstar-> updateGoal (0,1); // Skuif doel om (0,1)
 dstar-> herbeplan (); // Beplan 'n pad
 mypath = dstar-> getPath (); // Haal pad
 
 0 terugkeer;
}